Der zentrale Gedanke Moors heilpädagogischer Theorie war die Idee eines inneren Halts und die Frage, wie entwicklungsgehemmten Kindern ein äußerer Halt vermittelt werden kann, der diese auch zum inneren Halt finden lässt. Moor genoss internationalen Ruf und war ab 1955 mehrere Jahre Präsident der Internationalen Gesellschaft für Heilpädagogik. Paul Moor veröffentlichte unter anderem das verbreitete Lehrbuch Heilpädagogik.
Einer seiner Grundsätze lautet: „Erst verstehen, dann erziehen.“